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起重机防摇摆驱动控制方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-765-7388-3015
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第B66C13/08;B66C13/16;B66C13/48;G06F17/10;G06F17/12类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明涉及起重机控制领域,具体涉及一种起重机防摇摆驱动控制方法,包括以下步骤:1、通过传感器输入变量,包括小车位置x,速度Image he="53" wi="53" file="DDA0002222480700000011.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"/Image载荷摆角θ以及摆角加速度Image he="69" wi="53" file="DDA0002222480700000012.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="no"/Image2、将输入变量输入滑模控制模块,将滑模控制模块输出量引入二型模糊系统进行处理;3、设置二型模糊控制器中的输入输出隶属度函数;4、按照模糊规则进行二型模糊推理和降型,并通过解模糊得到最终的精确输出值Y;5、按照u=kSub0/Sub*Y的方式将模糊论域输出变量转换为实际输出值控制力,kSub0/Sub为常数;6、把u的值应用在起重机防摆模型中,得出摆角,然后返回执行步骤1,直到摆角达到设定值。本发明具有更好的鲁棒性,具有优异的操控性能,具有更强的抗干扰能力。
附件下载:  (原始资料备查)

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