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专利信息

一种基于单目深度传感器和机械臂配准目标轮廓点云的方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-336-1425-2755
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J9/16类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明公开了一种基于单目深度传感器和机械臂配准目标轮廓点云的方法,机械臂(1)末端搭载单目深度传感器(2),上位机(3)控制机械臂精准移动采样位置,控制单目深度相机拍摄目标轮廓点云并预处理,将当前点云标记为源点云S；通过控制柜(4)获取当前机械臂(1)各轴旋转角度值,根据运动学理论对机械臂(1)进行建模,并计算当前采样点单目深度传感器基于基坐标系的位姿；使用改进后的迭代最近点算法完成S与D两视角下点云的精确配准,将配准后的点云标记为源点云S；重复执行步骤S4、S5,再次配准下一视角下的点云,直到目标轮廓的点云模型完整,配准结束。
附件下载：  (原始资料备查)

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