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全民所有制 成立历史第25 

一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-076-9885-5187
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05B13/04;G05B11/42;G05D1/08类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明提出的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法,通过将并联平台作为一个整体,直接对负载安装面的姿态进行稳定控制,不单独对各电动缸进行位置控制,可避免由于各缸性能不一致、负载不平衡等原因对稳定精度的影响。本发明通过下述方法予以实现:姿态传感器感知负载安装面的当前姿态传送给稳定平台控制器;控制器将当前姿态与目标姿态取差,并对误差量进行细分,然后分别对姿态各方向进行控制,得到一个耦合控制量;建立并联平台的雅可比矩阵,对耦合控制量进行解耦,得到各电动缸的速度控制量;伺服驱动器执行速度控制量驱动电动缸运动,姿态传感器感知平台新的姿态传送给控制器,周而复始,直至当前姿态与目标姿态相同。
附件下载:  (原始资料备查)

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