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专利信息

一种机器人路径规划方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-097-1509-4775
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D109/10类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明公开了一种机器人路径规划方法,属于路径规划技术领域。它包括获取环境空间信息,根据环境空间信息生成栅格地图；其中,栅格地图中包括黑格和白格,黑格表示有障碍物,白格表示无障碍物；生成采样点集X,并利用PRM算法对采样点集X的采样点进行双向搜索生成路径集F；然后根据路径集F得到最优折线路径；之后对最优折线路径进行平滑处理得到最优规划路径。针对现有技术中利用PRM算法进行路径规划时搜索效率低的问题,本发明提供一种机器人路径规划方法,通过实现路径的双向搜索,从而提高了PRM进行路径搜索的效率,并且提高了搜索的安全性。
附件下载：  (原始资料备查)

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