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一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构及其控制方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-115-1982-9324
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第A61B34/30;A61B34/00类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明属于医疗介入机器人技术领域,具体地说是一种实现器械输送扭转的仿生手指搓捻机构及其控制方法。其中搓捻机构包括直线输送模组、直线移动框架、左侧搓捻模块、右侧搓捻模块及搓捻动力驱动组件,直线移动框架安装于直线输送模组的驱动端上,搓捻动力驱动组件驱动左侧搓捻模块及右侧搓捻模块分别升降、且左侧搓捻模块的升降方向与右侧搓捻模块的升降方向相反。本发明能够可靠实现夹持、输送和扭转介入器械的效果,能实时高精度地感知到介入器械所受到的轴向力和扭矩,并将精准力信息处理后作为介入速度规划参数提高力反馈精度、降低了医生的操作复杂度,增大了介入手术的安全性和可操作性。
附件下载:  (原始资料备查)

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