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基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法【异议或纠错】

档案编号: CQ-155-7785-3910
档案文号:
专利权人: 申请人 
发布时间: 发布时间 
档案分类: 专利权 
分 类 号: 第G05D1/49;G05D109/10类
授权状态: 已授权
档案内容: 本发明涉及机器人越障控制领域,具体说是基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法。包括:移动机器人以及设于其上的且与控制器连接的视觉相机、前驱动轮、后驱动轮、雷达探测系统、叉型摇臂越障机构、和组合导航系统;控制器,用于接收雷达探测系统实时采集的移动机器人与垂直障碍物之间的距离信息、垂直障碍物的高度信息,接收组合导航系统采集的移动机器人的实时位置以及姿态信息,发送控制指令信号控制前驱动轮或后驱动轮行进或停止,同时解算出叉型摇臂越障机构需要摆动到的角度大小或行进距离,实现自主控制。本发明提供了移动机器人自主跨越一定高度垂直障碍的可行方法,能够大幅提升机器人在复杂环境下的通过能力。
附件下载:  (原始资料备查)

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