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专利信息

一种可旋转越障的管道巡检机器人及其控制方法【异议或纠错】

档案编号： CQ-115-5793-6491
档案文号：
专利权人： 申请人 
发布时间： 发布时间 
档案分类： 专利权 
分 类 号： 第B25J11/00;F17D5/02;G01J5/48;G01S19/42;G01S17/08;B25J19/00;G01J5/00类
授权状态： 已授权
档案内容： 本发明公开了一种可旋转越障的管道巡检机器人及其控制方法,属于外管道巡检机器人领域。本发明包括复合轮抱式驱动单元、检测单元和供电模块。其中复合轮抱式驱动单元包括轮抱式轴向驱动装置和轮抱式周向驱动装置,二者共用一对抱紧臂机构,同时各有一套自适应驱动机构。针对管道巡检过程出现管道交叉、并行等工况时,本发明采用六点轮抱式夹持方式实现对管道的抱紧,并利用双滑块多连杆机构实现轮抱式轴向驱动装置与轮抱式周向驱动装置对管道抱紧时的夹持切换,实现机器人轴向前行和周向旋转运动模式的转换,进而可在巡检过程中越过上述管道障碍。该机器人可巡检的管径范围大,并能在自动巡检的过程中,实现对管道缺陷的精确定位。
附件下载：  (原始资料备查)

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